机械手的选用是很考验人员技能掌握程度的一项工作，为了能得到更符合要求的机械手，不仅对选型人员有严格的要求，同时还要结合使用要求、工作任务以及工件规格等因素综合考虑。

            1、机械手选型过程中对选型人员的技能要求

       作为一名机械手选型人员，首先要掌握物理运动学、材料力学基等基础知识，同时还要具备伺服驱动器使用和数控系统的丰富经验，才能确定出更合理的方案。

            2、机械手选型中关于结构形式的选择

       一般来说，选择龙门式机械手的情况比较多，除非受到工件限制，那就是必须要选择悬臂式机械手。不同的场合及作业要求下，对机械手的型号有不同的要求，以食品搬运来说，由于作业过程中会产生大量粉尘，为了避免对零部件造成损伤，建议选择吊挂式机械手。

       另外，需要根据机械手的工作任务来确定负载的运动位置精度要求，但与此同时，还得考虑减速时机械手发生晃动的话产生的位置误差。

           3、机械手在运动轨迹和运动速度方面的要求

       通常来说，都是根据机械手的工作任务和空间条件来决定其运动轨迹，原则上要尽量减少运动的距离，以便于控制工作周期。为了达到这一目的，机械手可以运用多轴同时运动。

       速度方面要分阶段，比如说抓取负载后机械手的运动速度要低，空载返回原始点时则要快；而且负载大时加速度和减速度要小，这样能够尽可能避免产生巨大的冲击力。

           4、选择机械手所配套的驱动电机

       为了有更高的匹配性，需要根据根据直线定位单元驱动轴的转速来选择驱动电机，如果驱动轴的转速低于600转/分的话，应该选择步进电机；反之则是交流伺服电机更适合。

但要注意的是，当机械手不管选用哪一种电机作为驱动轴，都要负载的转动惯量与电机的转动惯量之间的比例，应尽量合理。机械手的选用是很考验人员技能掌握程度的一项工作，为了能得到更符合要求的机械手，不仅对选型人员有严格的要求，同时还要结合使用要求、工作任务以及工件规格等因素综合考虑。

            1、机械手选型过程中对选型人员的技能要求

       作为一名机械手选型人员，首先要掌握物理运动学、材料力学基等基础知识，同时还要具备伺服驱动器使用和数控系统的丰富经验，才能确定出更合理的方案。

            2、机械手选型中关于结构形式的选择

       一般来说，选择龙门式机械手的情况比较多，除非受到工件限制，那就是必须要选择悬臂式机械手。不同的场合及作业要求下，对机械手的型号有不同的要求，以食品搬运来说，由于作业过程中会产生大量粉尘，为了避免对零部件造成损伤，建议选择吊挂式机械手。

       另外，需要根据机械手的工作任务来确定负载的运动位置精度要求，但与此同时，还得考虑减速时机械手发生晃动的话产生的位置误差。

           3、机械手在运动轨迹和运动速度方面的要求

       通常来说，都是根据机械手的工作任务和空间条件来决定其运动轨迹，原则上要尽量减少运动的距离，以便于控制工作周期。为了达到这一目的，机械手可以运用多轴同时运动。

       速度方面要分阶段，比如说抓取负载后机械手的运动速度要低，空载返回原始点时则要快；而且负载大时加速度和减速度要小，这样能够尽可能避免产生巨大的冲击力。

           4、选择机械手所配套的驱动电机

       为了有更高的匹配性，需要根据根据直线定位单元驱动轴的转速来选择驱动电机，如果驱动轴的转速低于600转/分的话，应该选择步进电机；反之则是交流伺服电机更适合。

但要注意的是，当机械手不管选用哪一种电机作为驱动轴，都要负载的转动惯量与电机的转动惯量之间的比例，应尽量合理。